Народився 16 травня 1969, смт Олика, Ківерцівський район, Волинська область.
У 1989 р. поступив на навчання до Харківського юридичного інституту, у 1994 р. закінчив з відзнакою Українську державну юридичну академію та поступив на навчання до аспірантури Української державної юридичної академії на кафедру конституційного права України.
Одружений, має двох синів.
Трудову діяльність розпочав у 1986 р. робітником будівельної бригади колгоспу ім. Леніна (смт Олика).
З 1987 по 1989 рр. проходив військову службу в радянській армії, звільнився в званні сержанта.
У 1997 р. закінчив аспірантуру і був направлений на роботу асистентом кафедри конституційного права України Національної юридичної академії України імені Ярослава Мудрого.
У 2000 р. захистив дисертацію на здобуття наукового ступеня кандидата юридичних наук. Тема дисертації «Конституційні основи взаємовідносин законодавчої та виконавчої влади в Україні».
У 2003 р. призначений на посаду доцента кафедри конституційного права України.
Є автором та співавтором більше 100 наукових, науково-методичних, науково-публіцистичних робіт з проблем організації та функціонування органів державної влади в Україні, забезпечення прав та свобод людини і громадянина.
Брав участь в законопроектній роботі; готував висновки за справами, що знаходяться у провадженні Конституційного Суду України.
У 2001 р. за контрактом з Міністерством юстиції України проводив дослідження правової системи України на замовлення Світового банку.
У 2004 р. за спільним замовленням Міністерства юстиції Канади і Міністерства юстиції України досліджував причини корупції в Україні в рамках проекту сприяння доброчесності в державному секторі.
У 2014 р. проводив дослідження якості судових рішень за результатами розгляду виборчих спорів судами України.
Брав участь у робочій групі з доопрацювання проекту Закону України «Про очищення влади».
Від імені правозахисних організацій неодноразово відстоював права людини в судах, надавав безкоштовні юридичні консультації соціально незахищеним верствам населення.
2014 р. — на виборах до Верховної Ради — кандидат в народні депутати від одномандатного мажоритарного округу № 23 (Волинська область). Самовисуванець. Безпартійний.
У червні 2019 року виступав як представник Президента України в Конституційному суді в судовому процесі щодо конституційності Указу президента з приводу дострокового припинення повноважень Верховної Ради Член Комісії з питань правової реформи з 7 серпня 2019.
На позачергових парламентських виборах 2019 року був обраний народним депутатом від партії «Слуга народу» будучи № 88 у списку. Безпартійний. Член Комітету Верховної Ради з питань національної безпеки, оборони та розвідки.
3 червня 2019 року - 12 вересня 2022 року - Представник Президента України Володимира Зеленського у Конституційному Суді України.
Із 12 вересня 2022 року – представник президента в Раді.
7 грудня 2023 року Президент Володимир Зеленський звільнив Федора Веніславського від виконання обов’язків представника президента України у Верховній Раді.
07.12.2023