Генерал-полковник Геннадій Воробйов посмертно став повним кавалером ордена Богдана Хмельницького.
2008 року президент Віктор Ющенко нагородив його орденом Хмельницького третього ступеня, 2012 року президент Віктор Янукович - орденом другого ступеня, а 14 лютого 2017 року президент Петро Порошенко - орденом першого ступеня (посмертно), повідомляється на сайті голови держави.
Орден надано за особисті заслуги у зміцненні обороноздатності та безпеки України, самовіддане служіння народу України, зразкове та бездоганне виконання військового обов'язку.
Нагадаємо, генерал Воробйов у 2009-2014 роках був командувачем Сухопутних військ України. 16 січня 2014 року він відмовився виконувати наказ про застосування сили проти учасників Майдану, за що був звільнений. Із початком агресії проти України брав участь у розробці багатьох військових операцій, зокрема під Дебальцевим, будучи першим заступником начальника Генерального штабу Збройних сил.
11 лютого 2017 року помер у своєму кабінеті ректора Національної академії оборони. Йому було 55 років.