Народився 29 жовтня 1975 року в Тернополі у сім'ї студентів-медиків.
Одружений, має сина та доньку.
Головний редактор наукового фахового журналу “Law of Ukrainе”, перший заступник головного редактора юридичного журналу “Право України”, заступник головного редактора журналу “Університетські наукові записки”.
Входив до складу Науково-консультативної ради при Вищому спеціалізованому суді України з розгляду цивільних і кримінальних справ. Член Навчально-методичної комісії з права Міністерства освіти і науки України. Член робочої групи Міністерства освіти і науки України з розробки Концепції розвитку юридичної освіти в Україні.
З 2005 до 2011 року - проректор з наукової роботи Хмельницького університету управління і права. До того працював там асистентом кафедри, старшим викладачем, завідувачем кафедри, доцентом, професором кафедри цивільно-правових дисциплін. Займався адвокатською діяльністю.
Як помічник співпрацював з народним депутатом від блоку «Наша Україна — Народна самооборона» Анатолієм Матвієнком, а також віцепрем'єром Степаном Кубівим.
У 2011—2013 завідував відділом проблем розвитку національного законодавства в Інституті законодавства Верховної Ради України.
До 2019 року займався виключно науковою діяльністю, працював у Хмельницькому університеті управління та права (на сьогодні — Хмельницький університет управління та права імені Леоніда Юзькова) і в Національній академії прокуратури України.
З 21 травня 2019 — радник президента, представник президента у Верховній Раді.
Кандидат у народні депутати від партії «Слуга народу» на парламентських виборах 2019 року, № 2 у списку. Безпартійний.
У серпні Зеленський спочатку звільнив, а 19 серпня повторно призначив Стефанчука своїм представником у Верховній Раді.
Обраний народним депутатом України за партійним списком партії «Слуга народу», повноваження набув 29 серпня 2019 року. Того ж дня обраний Першим заступником Голови Верховної Ради України.
8 жовтня 2021 року Верховна Рада призначила Руслана Стефанчука главою парламенту.
Напрями наукової діяльності — проблеми загальної теорії приватного права, особисті немайнові права фізичних осіб, договірні та деліктні зобов'язання, право інтелектуальної власності, європейське цивільне право, діяльність Європейського суду з прав людини, медичне право, юридична освіта та наука.
Доктор юридичних наук, професор, член-кореспондент Національної академії правових наук України. Заслужений діяч науки і техніки України.
08.10.2021