Народився 19 грудня 1966 року, Чита.
Закінчив Київське вище загальновійськове командне училище ім. М. В. Фрунзе, 1988 р., «Командна тактика мотострілецьких військ», перекладач-референт англійської мови, Академію Збройних сил України (магістр військового управління) та Українську академію зовнішньої торгівлі (магістр із зовнішньоекономічної діяльності).
З серпня 1984 р. до жовтня 2005 р. - військова служба у Збройних силах СРСР-ЗС України (з 27.07.1993 по 30.05.1994 р. проходив службу у складі українського контингенту військ ООН на території колишньої Югославії).
З жовтня 2005 р. до березня 2006 р. Андрій Таранов перебував на пенсії.
З березня 2006 р. по березень 2008 р. – керівник відділу безпеки ТОВ Ренесанс Капітал Україна у Києві. З 2008 р. по вересень 2012 р. – керівник департаменту безпеки ТОВ Ренесанс Капітал.
З вересня 2012 р. по серпень 2013 р. – перебував на пенсії.
З серпня 2013 р. до березня 2014 р. - генеральний директор з адміністративної роботи Державного підприємства "Міжнародний аеропорт "Бориспіль" Міністерства інфраструктури України.
З березня до жовтня 2014 року Андрій Таранов перебував на пенсії.
З листопада по грудень 2014 року – перший заступник начальника департаменту Служби безпеки України.
З 26 грудня 2014 року – заступник голови Адміністрації президента України.
Андрій Таранов також обіймав посаду аташе з питань оборони при посольстві України в Ізраїлі.
Загинув 18 вересня 2016 року в м. Києві на Дніпрі в районі Гаванського моста в результаті зіткнення гідроцикла, яким він керував, з вантажною баржею.Похований в Києві на Байковому кладовищі (ділянка № 30).
кавалер ордену «За мужність» III ступеня
Нагрудні знаки СБУ «Хрест Доблесті» II та I ступеня.
11.01.2018