Народився 12 березня 1945, с. Вижгів, Волинська область.
1968 — закінчив Московське вище прикордонне училище, 1975 — факультет контррозвідки Вищої Червонопрапорної школи КДБ СРСР.
Служив на Далекому Сході, зокрема, на Курильських островах.
З 1991 по 1992 р. — начальник Управління військової контррозвідки СБУ, у 1992-1994 рр. - начальник Головного управління розвідки Міноборони, голова Спілки офіцерів України.
1994–1998 рр. - народний депутат ВР 2-го скликання (обраний у виборчому окрузі № 66, Володимир-Волинський). Член Комітету з питань оборони і державної безпеки.
З 1997 року — заступник голови СБУ, з 1998 — заступник міністра з питань надзвичайних ситуацій.
Після «Помаранчевої революції», коли очолював так звану "службу безпеки майдану", Скіпальський називався одним із найреальніших кандидатів на посаду голови СБУ.
У 2006–2007 роках очолював Управління СБУ в Донецькій області.
16 травня 2007 року президент Віктор Ющенко постановив звільнити Скіпальського з посади заступника Голови Служби безпеки України - начальника Управління Служби безпеки України в Донецькій області.
Був президентом МГО «Волинське братство», віце-президентом Центру стратегічних досліджень та аналізу.
Почесний голова правління Об'єднання ветеранів розвідки України.
13.11.2015