Народився 12 липня 1941 року, Солонка, Пустомитівський район, Львівська область.
Львівський державний університет імені Івана Франка, факультет журналістики (1963—1966).
З 1963 — студент, 05.1966 — відрахований із Львівського університету та членів КПУ за контакти з дисидентами — Іваном Світличним, В'ячеславом Чорноволом та іншими.
Львівський інститут фізичної культури (1968—1976, заочний відділ).
Не маючи роботи за фахом, удавався до випадкових заробітків.
Після ПТУ служив в армії СРСР.
З 1968 — інструктор зі спорту, облрада ДСТ «Авангард».
З 1970 — залучений В'ячеславом Чорноволом до видання нелегального журналу «Український вісник».
1972 року позбавлений роботи й відрахований з інституту; працював слюсарем «Сільенерго»; з 1974 — на попередній роботі в ДСТ та в інституті.
Був членом ради обласної філії УГС, член пресових служб УГС, НРУ, «Меморіалу».
09.1998-1999 — головний редактор газети «Час».
Народний депутат України 1-го скликання з 03.1990 (1-й тур) до 04.1994, Сокальський виборчий округ № 278, Львівська область. Входив до Народної ради.
Народний депутат України 2-го скликання з 03.1994 (1-й тур) до 04.1998, Сокальський виборчий округ № 280, Львівська область. Голова підкомітету у справах релігій та міжконфесійних відносин Комітету з питань культури і духовності. Член фракції НРУ.
03.1998 — кандидат в народні депутати України, виборчий округ № 124, Львівська область. З'явилось 74.5 %, за 24.7 %, 2 місце з 12 претендентів. На час виборів: народний депутат України, член НРУ. 03.1998 — кандидат в народні депутати України від НРУ, № 44 в списку.
Народний депутат України 3-го скликання 03.1999-04.2002 від НРУ, № 44 в списку. Член Комітету з питань культури і духовності (з 03.1999).
Народний депутат України 4-го скликання з квітня 2002 до квітня 2006 Блоку Віктора Ющенка «Наша Україна». Член Комітету з питань культури і духовності (з червня 2002).
Народний депутат України 5-го скликання з квітня 2006 до червня 2007 від Блоку «Наша Україна». Голова підкомітету у справах релігій Комітету з питань культури і духовності (з липня 2006). Склав депутатські повноваження 15 червня 2007.
Народний депутат України 6-го скликання з грудня 2007 до грудня 2012 від Блоку «Наша Україна — Народна самооборона». Член фракції Блоку «Наша Україна — Народна самооборона» (з грудня 2007).
26 січня 2009 року Ярослав Кендзьор виключений із лав НРУ.
Медаль «13 січня» (за висвітлення Вільнюських подій 11.-13 січня 1991).Орден князя Ярослава Мудрого V ступеня (09.2006).Відзнака Президента України — ювілейна медаль «25 років незалежності України» (2016).
Дружина — Любов, працівник Фізико-механічного інституту НАН України; дочка Соломія (нар. 1968); син Остап (нар. 1983).
05.08.2015