Народився 15 вересня 1964 року у Топочанах. Виріс і жив до шести років зі своєю родиною в селі Хрушовани, після чого вони переїхали до найближчого міста Топочани.
Після закінчення початкової школи Фіцо вступив до місцевої гімназії Топочани, закінчивши її влітку 1982 року.
У 1982-1986 рр. навчався на факультеті права Університету ім. Коменського у Братиславі, потім проходив підготовку за програмою Ph.D. (рус. аналог – кандидат наук) з кримінального права в Інституті держави та права Словацької Академії наук (1988-1992). Здобув ступінь Ph.D., захистивши дисертаційну роботу на тему смертного вироку у Чехословаччині.
Фіцо вільно розмовляє словацькою, чеською, англійською та російською мовами.
З 1986 по 1987 рік після закінчення університету він пройшов обов'язкову військову службу як помічник військового слідчого, дислокований у (нині чеському) місті Яновіце. Пізніше працював в Інституті держави та права Словацької академії наук, а також у Міністерстві юстиції до 1992 року.
Фіцо приєднався до Комуністичної партії Чехословаччини у 1987 році, подавши заявку у 1984 році. Після "Оксамитової революції" 1989 року і краху комуністичного режиму в Чехословаччині Фіцо приєднався до партії демократичних лівих (SDĽ), наступниці Комуністичної партії Словаччини.
1992 року його було обрано депутатом парламенту. З 1994 по 2000 рік Фіцо представляв Словаччину як юрисконсульт у Європейському суді з прав людини, але програв усі 14 справ, які він розглядав. 1998 року його було обрано заступником голови партії. Пізніше того ж року Фіцо балотувався на посаду генерального прокурора, але його партія схвалила іншого кандидата, стверджуючи, що Фіцо був надто молодим.
На виборах 1998 Фіцо отримав найбільшу кількість привілейованих голосів серед своїх партійних колег. Через рік, коли підтримка SDĽ опустилася нижче порога, необхідного для входу до парламенту, він залишив партію, заявивши, що розчарований тим, як працює уряд. Фіцо виступав як незалежний депутат до виборів 2002 року.
Після перемоги його лівоцентристської партії "Смер", започаткованої ним у 1999, на парламентських виборах 17 червня 2006 року сформував урядову коаліцію, змінивши на посаді прем'єр-міністра Мікулаша Дзурінду.
7 липня 2010 року подав у відставку після парламентських виборів 12 червня 2010 року. Раніше президент Словаччини Іван Гашпарович доручив Фіцо спробувати сформувати свій другий уряд, проте це не вдалося. Наступного дня новий уряд очолила Івета Радичова.
4 квітня 2012 року, невдовзі після перемоги його партії "Курс - соціальна демократія" на дострокових парламентських виборах (партія отримала 83 місця у парламенті зі 150), Фіцо було доручено сформувати новий уряд країни. Це перший однопартійний уряд країни з моменту отримання незалежності.
18 грудня 2013 року Фіцо офіційно оголосив про свою кандидатуру на майбутні президентські вибори у 2014 році. Однак Фіцо був переможений незалежним кандидатом Андрієм Кіскою з великим відривом (приблизно 59% - 41%) у другому турі голосування 29 березня 2014 року.
У березні 2018 року пішов у відставку у зв'язку із вбивством журналіста Яна Куцака та його нареченої. Журналіст займався розслідуванням про податкові махінації та зв'язки зі словацьким політичним істеблішментом італійського злочинного угруповання Ндрангета. На знак протесту проти вбивства журналіста на вулиці словацьких міст вийшли тисячі людей.
25 жовтня 2023 року у Словаччині затвердили новий уряд на чолі з Робертом Фіцо за підсумками парламентських виборів. Таким чином Фіцо тричі обійняв посаду Прем'єр-міністра Словаччини. На ключових посадах опинились неприхильні до підтримки України посадовці.
У відповідь на російське вторгнення в Україну Фіцо виступив проти постачання зброї та боєприпасів через територію Словаччини. Він також виступав проти членства України в НАТО і стверджував, що вступ України до Європейського Союзу до 2025 року є нереалістичним сценарієм.
Фіцо сказав, що надсилання все більшої кількості зброї в Україну лише заохочує нові вбивства та нескінченну війну, і натомість слід докласти зусиль для досягнення припинення вогню та підштовхнути Росію та Україну до мирних переговорів. У вересні 2023 року він заявив в інтерв'ю: «Чому б нам не змусити ворогуючі сторони, використати вагу ЄС і США, щоб змусити їх сісти і знайти якийсь компроміс, який би гарантував безпеку для України?». Він високо оцінив мирні плани припинення війни, висунуті Ватиканом, Бразилією та Китаєм. Фіцо заявив, що Словаччина продовжуватиме гуманітарну допомогу Україні, а його уряд зробить усе можливе для початку мирних переговорів.
Зі своєю дружиною Світланою (уроджена Svobodová), яка є юристом і викладачем університету (професор), він зустрівся під час навчання у Братиславі. Вони одружилися 1988 року. Родина має сина.
26.10.2023