Народився 27 липня 1977 року, місто Львів.
У 1994 році закінчив середню школу № 53 у місті Львові.
У 1994 році вступив на юридичний факультет Львівського Державного Університету імені І. Франка, який закінчив у 1999 році із відзнакою та отримав диплом спеціаліста.
З 1999 по 2002 рік навчався в аспірантурі Львівського Національного Університету ім. І. Франка на кафедрі міжнародного права.
З 2003 по 2005 рік працював асистентом кафедри міжнародного права Львівського національного університету імені Івана Франка.
В червні 2005 року захистив кандидатську дисертацію в Національній юридичній академії України імені Ярослава Мудрого на тему «Міжнародний кримінальний суд за Римським договором 1998 року», присвоєно звання Кандидата юридичних наук.
Досліджує проблеми Міжнародної кримінальної юстиції. Автор більше двадцяти наукових праць з питань діяльності Міжнародного кримінального суду та міжнародних злочинів. Автор монографії "Воєнні злочини в міжнародному праві. Питання теорії та практики". Науково обгрунтував, що російською федерацією в Україні вчиняється Націоцид - нове міжнародно-протиправне діяння, метою якого є знищення нації.
З квітня 2023 року - Почесний консул Литовської республіки. Консульський округ - Полтавська область.
З 1998 року працював у різних комерційних структурах на посаді юриста.
У 2000 році склав іспит на право зайняття адвокатською діяльністю.
З 2000 року і по травень 2008 року — практикуючий адвокат.
З 29 травня 2008 року і по 27 листопада 2014 року — народний депутат України VI та VII скликань.
З лютого 2013 року — по 2017 представник України у Європейській Комісії «За демократію через право» (Венеційська комісія).
З червня 2015 року — Директор Українського центру суспільно-правових досліджень.
З лютого 2023 року - Директор навчально-наукового інституту міжнародного права, іновацій та проєктної діяльності Львівського університету бізнесу і права.
Член правління ГО "Спілка освітян України"
Член наглядової ради Міжнародного благодійного фонду "Незламна українська нація".
Батько, Пилип Данилович Пилипенко, професор, завідувач кафедри трудового, аграрного та екологічного права Львівського національного університету імені Івана Франка, депутат Львівської облради від ВО «Свобода».
10.08.2023