Народився у 1949 р. в смт. Романів, Житомирської області, Україна.
1975 р. випускник факультету міжнародних відносин та міжнародного права Київського державного університету імені Тараса Шевченка, юрист-міжнародник.
Одружений. Має сина та двох дочок.
У 1975—1981 роках — аташе, 3-й секретар, 2-й секретар, 1-й секретар МЗС УРСР.
У 1981—1986 роках — 2-й секретар, 1-й секретар Постійного Представництва України при ООН.
У 1986—1987 роках — 1-й секретар відділу міжнародних організацій МЗС УРСР.
Згодом — один із фундаторів зовнішньополітичного курсу суверенізованої УРСР (1990) та незалежної Української держави.
У 1989 році — співавтор міжнародного розділу (за співавторства професора В. Василенка) Програми Народного руху України.
У 1991—1992 роках — керівник секретаріату Міністра закордонних справ України — начальник відділу політичного аналізу і координування МЗС України.
З березня 1992 — заступник Міністра закордонних справ України, голова Національного комітету України з питань роззброєння (червень 1992 — квітень 1995), голова Державної міжвідомчої комісії з питань вступу України до Ради Європи (1993—1995).
З грудня 1994 до вересня 1995 — перший заступник Міністра закордонних справ України.
З вересня 1995 до квітня 1998 — Надзвичайний і Повноважний Посол України в Королівстві Бельгія, Королівстві Нідерланди і Великому Герцогстві Люксембург, Посол по зв'язках з НАТО і ЗЄС (листопад 1995 — квітень 1998); глава Місії України при НАТО (жовтень 1997 — квітень 1998).
З 17 квітня 1998 року — Міністр закордонних справ України. Звільнений з посади 29 вересня 2000 року президентом Кучмою.
2001 р. Співзасновник і Директор Інституту євро-атлантичного співробітництва (ІЄАС).
У 2002 році був обраний народним депутатом за виборчим списком блоку «Наша Україна» (№ 9 в списку). Очолив новостворений Комітет з питань європейської інтеграції.
У травні 2003 року обраний головою Народного Руху України, у 2006 році переобраний народним депутатом — знову за списком «Нашої України», № 3 в списку, за квотою НРУ. Знову очолив Комітет з питань європейської інтеграції.
Народний депутат України 6-го скликання з листопада 2007 до грудня 2012, обраний за списками Блоку «Наша Україна — Народна самооборона». Втретє очолив Комітет з питань європейської інтеграції.
З грудня 2012 року — народний депутат України VII скликання від партії Всеукраїнське об'єднання «Батьківщина» (№ 9 у списку). Заступник голови фракції. Голова підкомітету з питань співробітництва з НАТО та Міжпарламентською конференцією з питань Спільної політики безпеки і оборони Європейського Союзу.
15 червня 2013, після об'єднання частини Народного Руху України і Всеукраїнського об'єднання «Батьківщина», був обраний одним із заступників лідера «Батьківщини».
На позачергових парламентських виборах 2014 року пройшов до Верховної Ради VIII скликання під №12 списку партії Батьківщина. Член фракції Батьківщина. Заступник голови комітету ВР у закордонних справах, голова підкомітету з питань законодавчого забезпечення і контролю за діяльністю дипломатичної служби.
24 грудня 2019 року президент України Володимир Зеленський призначив Бориса Тарасюка постійним представником України при Раді Європи.
Засновник і директор Інституту євро-атлантичного співробітництва (з 2001).
Голова громадської ради часопису «ЄвроАтлантика» (з 2003).
Член Наглядової ради Національного університету «Києво-Могилянська Академія» (з 1997).
Викладач (на громадських засадах) Українського інституту підвищення кваліфікації працівників телебачення, радіомовлення і преси — «Укртелерадіопресінституту» (з 2010).
Дипломатичний ранг — Надзвичайний і Повноважний Посол України (1992).
Орден князя Ярослава Мудрого V ст. (21 серпня 2015) — за значний особистий внесок у державне будівництво, консолідацію українського суспільства, соціально-економічний, науково-технічний, культурно-освітній розвиток України, активну громадську діяльність, вагомі трудові здобутки та високий професіоналізм.
Нагороджений орденами «За заслуги» III (серпень 1996), II ступеня (січень 1999), І ступеня (грудень 2005), Почесною відзнакою Міністерства України з питань надзвичайних ситуацій та у справах захисту населення від наслідків ЧАЕС (травень 1998), орденом «За інтелектуальну відвагу» (2001), кавалер Великого Хреста Ордену «За заслуги перед Польщею» (2007). Має вищі державні нагороди Аргентини, Бельгії, Бразилії, Литви, Франції, Швеції.
Борис Тарасюк має звання почесного доктора Львівського національного університету імені Івана Франка та Рівненського міжнародного економічно-гуманітарного університету.
07.04.2021